Término con el que desde el siglo X se designa a la nobleza de segunda categoría en los reinos medievales de la Península Ibérica salvo en los condados catalanes. En los reinos de Castilla y de León se asimila a la caballería villana.

Como nobles tienen una serie de inmunidades, como la exención de pagos de algunos impuestos, y el derecho a portar armas, aunque prestan vasallaje a la alta nobleza. También participan en las incursiones militares a cambio de una soldada.

La interpretación actual de su estatus en la alta Edad Media supone que los infanzones son el grupo dirigente de las comunidades de aldea, reconocidos por la alta nobleza (los condes en el caso de Castilla), con los que incluso tienen que pactar o negociar en ciertas ocasiones.

A partir del siglo XII se comienza a utilizar el término de hidalgo en vez de infanzón.