Úrbel del Castillo conserva aún hoy en día un interesante caserío de piedra labrada. Cruzado por el río Úrbel, que nace en la localidad cercana de Fuente Úrbel, por su término discurre una importante ruta de trashumancia que iba desde la Sierra de Neila hasta el Páramo de Masa y El Tozo. Se desconoce el primer poblamiento del municipio aunque al menos data desde época romana pues en la falda de la montaña donde se encuentra el castillo se han encontrado monedas romanas.

Úrbel comienza a aparecer para la historia en documentos del siglo X. En esa época pertenecía al alfoz de La Piedra. En el 1035, a la muerte de Sancho III de Pamplona, regente del condado de Castilla, la frontera entre los reinos de León y Navarra se modifica. Pamplona se expandió por gran parte del condado de Castilla y Úrbel será una de sus fortalezas fronterizas. La localidad volvió al dominio castellano tras la batalla de Atapuerca (1054). Las comarcas de los ríos Ubierna y Úrbel fueron recuperadas por Diego Laínez, el padre de Rodrigo Díaz de Vivar, el Cid.

La edificación más representativa es el castillo de Úrbel, ubicado en una atalaya natural de difícil acceso. La fortaleza consta de una torre de planta pentagonal alargada. Sus muros están rematados por almenas, con escasos vanos, y se adaptan al estrecho espacio existente en la cima donde está construido. La fortaleza perteneció a la Orden de Santiago, y junto con la torre de Nidáguila protegía los ganados trashumantes. Los restos que aún persisten son de fines del siglo XIV y comienzos del XV, época en la que pertenecía a la familia Zúñiga.

Se sabe por testimonios históricos que la torre estaba rodeada por otras construcciones como murallas, fosos y contrafosos. Hoy en día, salvo las murallas, son casi imperceptibles.